Fugindo um pouco da sua pergunta, acredito que compensa dar uma olhada no seguinte plugin:
http://www.grails.org/plugin/spring-security-core
Ele faz toda a parte de login e permissão de usuários facilmente.

Certo Castiel vou tentar agora, mas estou vendo vários exemplos:

There are also several extension plugins that depend on the core plugin and extend it by adding functionality. These include:

Spring Security OpenID which adds support for OpenID authentication
Spring Security ACL which adds support for object-level and method-level authorization using ACLs
Spring Security CAS which adds support for single sign-on using Jasig CAS
Spring Security LDAP which adds support for LDAP and ActiveDirectory authentication
Spring Security UI which provides CRUD screens and other user management workflows.
Spring Security Kerberos which adds support for single sign-on using Kerberos
Spring Security AppInfo which provides a basic UI to view the security configuration
Spring Security Twitter which adds support for Twitter authentication

Qual eu vou utilizar ?

Spring Security UI which provides CRUD screens and other user management workflows.

Mauricio,
mude o controller que redireciona para o index da página.
Coloque para que a página inicial seja a tela de login.
Somente se o login for feito com sucesso é que você redireciona para a tela com o menu.

Em tempo: eu utilizo o Acegi (http://www.grails.org/plugin/acegi) que foi descontinuado e alterado para o Spring Security (que achei muito mais complicado - muitas funções para quem só quer um controle de login - e não gostei da UI).