Ovidio, o Grails 2.1 gera os testes para cada Domain ou Controller que você cria, porém cuidado com isso, é apenas um esqueleto, e o seu software deve crescer conforme os testes e não o contrário (caso use TDD, que eu acredito que valha a pena investir nisso).
Testes funcionais existem também, mas você escolhe o plugin a lista está aqui