O embedded pode fazer isto para você:http://grails.org/doc/2.3.8/ref/Domain%20Classes/embedded.html

Dyego, ainda não consegui gravar os dados, mas muito obrigado pela dica, aprendi algo novo no grails.

Oi Rodrigo,

acho que entendi sua dúvida. Seu problema não é com as classes de domínio, mas sim com a exposiçaõ das mesmas, certo?

Bom: o scaffolding do Grails apenas gera as páginas para uma entidade por vez. No seu caso, o que você terá de fazer é usar o scaffold estático (grails generate-all (nome da classe que você quer)) e, em seguida, customizar a exposição da sua página show, que é aonde você quer expor todos os deamis detalhes.

Por padrão, o que o Grails irá fazer é expor para você apenas um dos atributos da classe relacionada. O que você poderia fazer é sobrescrever o método toString da classe relacionada para que ficasse exposto de uma maneira melhor pra você quando for expor apenas este atributo.

@Kico

Sim é isso mesmo, como que sobrescreve o método toString da classe que quero relacionar?

É bem fácil.

Imagine que você tenha uma classe como esta:

class Pessoa {
    String nome
}

se você for expor os registros em um combobox vai ver um monte de coisas como "Pessoa : 1", "Pessoa : 2", etc. Este é o método toString padrão do Grails. Basta mudar sua classe para que fique como no exemplo a seguir:

class Pessoa {
    String nome
    public String toString() {
        this.nome
    }
}

Vai imprimir o atributo nome de cada instância.

@Kico

Muito obrigado, deu certo.