Oi Victor,

basta que o model fornecido pela sua action já deixe os dados pré-preenchidos para você usando o próprio objeto que foi submetido. A melhor forma de ver como isto é feito é executar o comando "grails generate-all" contra alguma das suas classes de domínio. Você vai ver que é exatamente o efeito que você quer nos seus controladores e views.

Engraçado kico, pois eu usei exatamente o generate-all mas mesmo assim qualquer erro de validação retorna com o formulário vazio na tela.

código no controlador:

?@Transactional
def save(Requisicao requisicao) {
    if (requisicao == null) {
        transactionStatus.setRollbackOnly()
        notFound()
        return
    }

    if (requisicao.hasErrors()) {
        transactionStatus.setRollbackOnly()
        respond requisicao.errors, view:'create'
        return
    }

    requisicaoService.incluir(requisicao)

    request.withFormat {
        form multipartForm {
            flash.message = message(code: 'default.created.message', args: [message(code: 'requisicao.label', default: 'Requisicao'), requisicao.id])
            redirect requisicao
        }
        '*' { respond requisicao, [status: CREATED] }
    }
}

Victor, a idéia é mais ou menos essa:
https://gist.github.com/magnomp/76cc97c85259196181bf

Você precisa é verificar se há qualquer erro (testando o retorno do método save() e opcionalmente verificar antes o validate()) e, caso houver qualquer problema, renderizar a view que tem o formulário e passar aquela instancia inválida para a view, e na view você deve preencher cada campo do formulário com o valor apropriado vindo da instancia que você passou anteriormente.
Nada disso o Grails fará automaticamente para você (a menos que você use scaffolding, claro)