É possível sim,
este site, por exemplo, não usa nenhum plugin para isto. Você vai ter de criar um interceptador que valide se o usuário está autenticado ou não (pode ser checando dados de sessão ou cookies (Preferencialmente sessões)) e, não autenticado, o redirecionar para a página de autenticação.
Se estiver usando Grails 2.x, busque por filters, se estiver usando Grails 3.x, busque por interceptors.