Fale amigo.
Infelizmente o plugin do jasper que temos hoje para grails 3 só funciona nas versões 3.0.2 > * <= 3.2.x, devido a atualizações de dependencias no grails 3.3.x este plugin deixou de funcionar. Então o que eu lhe recomendo utilizar as dependencias do jasper report e criar um service para gerar os relatórios.

1. Inclua as dependencias abaixo no seu build.gradle.

dependencies {
   compile('com.lowagie:itext:2.1.7')
   compile('org.apache.poi:poi:3.10-FINAL')
   compile('net.sf.jasperreports:jasperreports:5.6.1') {
      exclude module: 'antlr'
      exclude module: 'commons-logging'
      exclude module: 'ant'
      exclude module: 'mondrian'
      exclude module: 'commons-javaflow'
      exclude module: 'barbecue'
      exclude module: 'xml-apis-ext'
      exclude module: 'xml-apis'
      exclude module: 'xalan'
      exclude module: 'groovy-all'
      exclude module: 'hibernate'
      exclude module: 'saaj-api'
      exclude module: 'servlet-api'
      exclude module: 'xercesImpl'
      exclude module: 'xmlParserAPIs'
      exclude module: 'spring-core'
      exclude module: 'bsh'
      exclude module: 'spring-beans'
      exclude module: 'jaxen'
      exclude module: 'barcode4j'
      exclude module: 'batik-svg-dom'
      exclude module: 'batik-xml'
      exclude module: 'batik-awt-util'
      exclude module: 'batik-dom'
      exclude module: 'batik-css'
      exclude module: 'batik-gvt'
      exclude module: 'batik-script'
      exclude module: 'batik-svggen'
      exclude module: 'batik-util'
      exclude module: 'batik-bridge'
      exclude module: 'persistence-api'
      exclude module: 'jdtcore'
      exclude module: 'bcmail-jdk16'
      exclude module: 'bcprov-jdk16'
      exclude module: 'bctsp-jdk16'
      exclude module: 'bcmail-jdk14'
      exclude module: 'bcprov-jdk14'
      exclude module: 'bctsp-jdk14'
      exclude module: 'xmlbeans'
      exclude module: 'olap4j'
   }
}?

2. Crie o seguinte service abaixo.

import grails.util.Holders
import net.sf.jasperreports.engine.JasperCompileManager
import net.sf.jasperreports.engine.JasperExportManager
import net.sf.jasperreports.engine.JasperFillManager
import net.sf.jasperreports.engine.JasperPrint
import net.sf.jasperreports.engine.data.JRBeanCollectionDataSource
?
class JasperService {
   byte[] generateReport(String reportPath = '/reports/Clientes.jasper',
                     Collection data = [],
                     Map parameters = null) {
      def resource = Holders.grailsApplication.mainContext.getResource(reportPath)
      def dataSource = new JRBeanCollectionDataSource(data)
      JasperPrint print = JasperFillManager.fillReport(resource.inputStream, parameters, dataSource)
      OutputStream out = new ByteArrayOutputStream()
      JasperExportManager.exportReportToPdfStream(print, out)
      out.toByteArray()
   }

   def compileReport(String reportPath = '/reports/Clientes.jrxml') {
      def resource = Holders.grailsApplication.mainContext.getResource(reportPath)
      JasperCompileManager.compileReportToFile(resource.file.path)
   }
}

3. Crie dentro de /src/main/webapp a pasta reports e coloque todos os arquivos .jasper dentro dela.
4. Seja feliz :)

Boa tarde Mikael!
Muito obrigado pelas informações, efetuei os procedimentos e a aplicação executou! Estou fazendo os testes da chamada do service no controller agora para emitir o PDF, está apresentando alguns erros, estou verificando o que pode ser, não sei se estou fazendo a chamada corretamente!

Boa tarde pessoal, consegui executar o relatório! Fiz apenas algumas alterações nos parâmetros para funcionar:

1 - O JasperService ficou assim, direto na pasta raiz service:
import grails.util.Holders
import net.sf.jasperreports.engine.JasperCompileManager
import net.sf.jasperreports.engine.JasperExportManager
import net.sf.jasperreports.engine.JasperFillManager
import net.sf.jasperreports.engine.JasperPrint
import net.sf.jasperreports.engine.data.JRBeanCollectionDataSource
import grails.transaction.Transactional
@Transactional
class JasperService {
   byte[] generateReport(String reportPath, Collection data, Map parameters) {
      println 'Entrou no jasper'
      def resource = Holders.grailsApplication.mainContext.getResource(reportPath)
      def dataSource = new JRBeanCollectionDataSource(data)
      JasperPrint print = JasperFillManager.fillReport(resource.inputStream, parameters, dataSource)
      OutputStream out = new ByteArrayOutputStream()
      JasperExportManager.exportReportToPdfStream(print, out)
      out.toByteArray()
   }
   def compileReport(String reportPath) {
      def resource = Holders.grailsApplication.mainContext.getResource(reportPath)
      JasperCompileManager.compileReportToFile(resource.file.path)
   }
}

2 - Estou passando os parâmtros direto do grails, sem consulta no report, pra isso criei dentro da pasta src/main/groovy uma class, para cada report precisa ser criada uma!

package nomeDaPackage //Precisa ser a mesma pk do controller

class UserVO{ 
    String nome
    UserVO(){}
    UserVO(User user){ 
       this.nome = user.nome          
    }
}

3 - A chamada no controller ficou assim:

 def userRelacaoCompleta(){
        def user =User.get(2) //Recebo o valor, pode ser passado pela gsp também
        def parametrosVO = new UserVO(user)
    def bytes = jasperService.generateReport('/reports/user.jasper',[parametrosVO],null)
    response.setHeader('Content-Disposition', 'filename=${UUID.randomUUID().toString()}.pdf')
        response.contentType = 'application/pdf'
        response.outputStream << bytes
    }

4 - No report criei um novo campo (Add Field) como String (Mesmo tipo do campo nome da class UserVO) e coloquei dentro de um textField.

Tudo ok! Vlw mesmo!